در گذشته‌های نه‌چندان دور اغلب مجازات‌ها جنبه بدنی داشت. از آنجا که اروپا در قرون وسطی تحت سیطره کلیسا بود و به مجازات به‌عنوان کفاره گناهان نگریسته میشد مجرم بایستی با تعذیب و شکنجه از وجود گناه پاک می‌شد. جنبش کیفری در قرن هیجدهم در پی تعدیل مجازات‌ها برآمد و زندان که مجازات ملایم‌تری نسبت به سایر مجازات‌ها محسوب می‌شد و تا این دوران چندان گسترش نیافته بود و کیفر اصلی محسوب نمی‌شد، رفته‌رفته در قرن هیجدهم به‌عنوان کیفر اصلی وارد زرادخانه حقوق کیفری کشورها شد.